聚氨酯橡膠是聚合物主鏈上含有較多的氨基防水密封圈甲酸酯基團的系列彈性體，實際應該是聚氨基甲酸酯橡膠，簡稱聚氨酯橡膠或聚氨酯彈性體。聚合物鏈除含有氨基甲酸酯基團外，還含有酯基、醚基、脲基、芳基和脂肪鏈等。通常是由低聚物多元醇、多異氰酸酯和擴鏈劑反應而成。聚氨酯橡膠隨使用原料和配比、反應方式和條件等的不同，形成不同的結構和品種類型。
⑴聚氨酯橡膠的組成
聚氨酯是在催化劑存在下由二元醇，二異氰酸酯和鏈擴展劑的反應產物。因其分子中含有氨基甲酸酯( )這一基本結構單元，所以稱之為聚氨基甲酸酯(簡稱聚氨酯)。不同的二元醇和不同的二異氰酸酯可以合成出不同的彈性體，而同一種二元醇和同一種二異氰酸酯，若改變其合成條件，也可以得到不同的彈性體。其結構式如下：
式中 R—聚醚或聚酯鏈段； A—芳香烴或脂肪烴；n —正整數。
假若，二元醇過量，得到的聚合物端基為羥基，橡膠製品假若二異氰酸酯過量，得到O型環的聚合物端基則為異氰基。這些材料的性能和用途都不盡一致。
低相對分子質量的二醇或二胺類化合物常用來作為聚氨酯橡膠的擴鏈劑，若用二醇作擴鏈劑，反應後生成的是聚氨基甲酸酯鏈段。若用二胺類化合物作為擴鏈劑，則反應後生成脲基。
⑵聚氨酯橡膠的分類
聚氨酯可以制成橡膠，塑料、纖維及塗料等。它們的差別主要取決於鏈的剛性、結晶度、交聯度及支化度等。混煉型橡膠的剛性和交聯度都是較低的，澆注型橡膠的交聯度比混煉型橡膠要高，但剛性和結晶度等都遠比其他聚氨矽橡膠墊圈酯材料低，因而它們有橡膠的寶貴彈性。但聚氨酯橡膠和其他通用橡膠相比，其結晶度和剛性遠高於其他橡膠。
聚氨酯橡膠傳統的分類是按加工方法來劃分的，分為澆注型聚氨酯橡膠、混煉型聚氨酯橡膠和熱塑型聚氨酯橡膠。由於使用的原料、合成和加工方法以及應用目的等不同，又出現了反應注射型聚氨酯橡膠(RIMPU)和溶液分散型聚氨酯橡膠。按形成的形態則分為固體體系和液體體系。也有按原料化學組成來分的，低聚物多元醇一般有聚酯類或聚醚類之別，因而有聚醚類聚氨酯橡膠和聚酯類聚氨酯橡膠橡膠迫緊零件，為便於敘述我們采用按原料的化學組成來劃分。
